Деревня на карте Шуберта 1826-1840 годов:
В книге А. Ильина — «Повстанцы-берестейцы» упоминается житель деревни:
Еремейчик Иван, участник польского восстания 1830-31 годов. Из крестьян деревни Нагорье, крепостной помещиков Вислоухов. На следствии доказал, что присоединился к повстанцам не по своей воле. После крепостного права был отпущен домой.
Деревня также на военно-топографической карте Российской империи 1846-1863 годов:
Также упоминается в письменных источниках в 1858 году как деревня Нагуры (что в переводе с польского, написанного кириллицей, означает «Нагорье»). Была центром сельского общества в Перковичской волости, Кобринского уезда, Гродненской губернии. Входила в состав имения Хлевище помещика Виктора Вислоуха. Насчитывалось 150 ревизских душ (государственные крестьяне). В 1905 году в Воловельской волости: деревня Нагорье — 301 житель, 2 поселения Нагорье — 12 жителей, поселение Нагорье — 11 жителей, железнодорожная станция Нагорье — 28 жителей. Деревня на одноверстной карте:
Также на трёхверстной карте:
С 1921 по 1939 год входила в состав Польши, в Воловельскую гмину, Дрогичинский повет, Полесское воеводство. В 1921 году деревня имела 21 двор и вернула своё прежнее название Нагорье, также насчитывала 132 жителя. Деревня на польской карте WIG:
С 04.12.1939 в БССР, деревня Нагорье, Воловельская волость, Дрогичинский район, Пинская область. Было 57 дворов и 303 жителя. С 15.01.1940 в Дрогичинском районе, с 12.10.1940 в Литовском сельсовете. Деревня на карте РККА:
Также на немецкой карте kdwr:
В годы Великой Отечественной войны погибло 13 жителей деревни, 9 не вернулись с фронта. В 1960 году в деревне насчитывалось 179 жителей, в 1970 году деревня входила в Закозельский сельсовет, 401 житель, в 1995 году — 155 дворов и 478 жителей.