В письменных источниках деревня упоминалась в 1583 году, в судебном деле, принадлежала Кендеровскому, имение в Брестском воеводстве, Великом княжестве Литовском. В начале XVIII века упоминалась как Зёловское староство. В 1764 году на сейме Речи Посполитой было разрешено обменять Зёловское староство на частновладельческие борасы (деревни, поселения) Сукачи и Рашин для Юзефа Быстрого, с тех пор Зёлово перестало быть полноценным староством. В 1766 году деревня Зёлово, имевшая статус не-местечка (без привилегий города/поселения), принадлежала Михалу Пацу; ему также принадлежали деревни Бородычи, Толково и Подлесье (которое входило в состав деревни). В 1789 году деревня была известна как Зёловский ключ, в 1790 году функционировала церковь.
С 1795 года в составе Российской империи, Кобринского уезда, Слонимского наместничества, с 1797 года Литовского, с 1801 года Гродненской губернии. Деревня на карте Шуберта 1826-1840 годов:
Также на военно-топографической карте Российской империи 1846-1863 годов:
В 1858 году деревня Зёлово, центр волости и сельского общества в Кобринском уезде, Гродненской губернии. Насчитывалось 173 ревизских души (государственные крестьяне), церковь; имение Зёлово помещицы Марии Туткевич Б. (к сожалению, полное отчество неизвестно), 711 ревизских душ (государственные крестьяне). В 1862 году открыто народное училище. На сайте РГИА Ф:577;ОП:10;Д:1102 есть дело о выкупе земли временнообязанными крестьянами у помещицы Туткевич М.Б.:
Дело о выкупе земельных наделов временнообязанными крестьянами из имения ключ-Зёлово М.Б. Туткевич. (Гродненская губерния) 31 мая 1865 – 23 июня 1867.
Деревня на одноверстной карте:
Деревня на трёхверстной карте:
В 1886 году в деревне было 21 двор и 292 жителя, питейный дом, хутор Зёлово, 2 ветряные мельницы, винный склад. В 1890 году сельское общество деревни Зёлово владело 419 десятинами земли, церковь владела 56 десятинами земли. Судя по записям, следующим владельцем имения Зёлово была Мария Долгорукая; в 1890 году её имение имело 1805 десятин земли, работал винокуренный завод. В 1905 году в деревне было 454 жителя, в имении – 96 жителей. Были церковно-приходская и народная начальная школы.
С 1921 по 1939 год входила в состав Польши, центр гмины в Кобринском уезде, Полесском воеводстве. В 1921 году в 53 домах проживало 245 жителей. В этническом составе населения того периода поляки составляли 93,1%, евреи – 6,9%. В конфессиональном составе населения преобладали православные (80,8%), евреи (13,1%) и католики (6,1%). Деревня на польской карте WIG:
С 1939 года в составе БССР, Кобринского района, Брестской области, центр волости; было 108 дворов, была начальная школа. С 15 января 1940 года в Антопольском районе, с 12 октября 1940 года в Заневском сельсовете, было 475 жителей. В годы Великой Отечественной войны погибло 17 жителей деревни, 12 не вернулись с фронта. Деревня на карте РККА:
В 1948 году был создан колхоз. С 1954 года деревня в Именинском сельсовете, с 8 августа 1959 года в Дрогичинском районе. В 1959 году было 354 жителя, в 1970 году – 919 жителей, в 1995 году – 89 дворов и 20 жителей.