Первое упоминание о Беленке можно отнести к XIX веку. В 1858 году деревня входила в Брашевичскую волость, Кобринского уезда, Гродненской губернии. Входила в Лосинецкое сельское общество. Насчитывалось 165 ревизских душ (государственные крестьяне), бывших подданных Тороканского монастыря.
В 1890 году деревня имела 345 десятин земли, из которых 163 десятины были пригодны.
В 1905 году в деревне проживало 365 жителей.
С 1921 по 1939 год деревня входила в Брашевичскую гмину, Дрогичинский повет, Полесское воеводство, Польша. По состоянию на 1921 год в деревне было 44 двора и 188 жителей.
С 04.12.1939 в БССР в Брашевичской волости, Дрогичинского района, Пинской области. В деревне было 73 двора, 312 жителей. С 15.01.1940 она была включена в Вульковский сельсовет. В годы Великой Отечественной войны погибло 6 жителей деревни, 3 из них не вернулись с фронта.
С 1954 года в Брестской области. В 1960 году в деревне было 272 жителя, в 1970 году — 155 жителей.
Возле деревни находится курганный могильник дреговичей IX-XIII века.